選用版本

那這裡所選用的版本是目前ROS官方最新的LTS版本ROS 2 Jazzy Jalisco，官方呢會在每年的世界海龜日5/23發布一個新的先行版(Distro)，在每個偶數年發布的先行版就是新的LTS**。**

作業系統

每個ROS的版本都會有自己能夠安裝的作業系統，那Jazzy Jalisco的話則是有:

• Ubuntu Noble 24.04
• Windows 10
• MacOS

那這裡選擇Ubuntu來進行安裝，因為Linux是完整性最高、安裝起來最方便的，也不需要借助Docker等。

安裝

系統設置

在安裝前要先確定系統的區域設置是否是UTF-8

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
sudo locale-gen zh_TW en_TW.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_TW.UTF-8 LANG=zh_TW.UTF-8
export LANG=zh_TW.UTF-8

locale #確認是否成功設定

啟用必需的儲存庫

首先要確認 Ubuntu Universe repository是否啟用。

sudo apt-get install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

接下來新增ROS2 GPG金鑰

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL <https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key> -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

最後將資源庫加入sources list

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] <http://packages.ros.org/ros2/ubuntu> $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安裝ROS2